復(fù)合型搬運(yùn)機(jī)器人
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復(fù)合型搬運(yùn)機(jī)器人如何保證工件安全？ |
設(shè)備問題
將具有“手”功能的機(jī)械手與具有“腳”功能的AGV結(jié)合，“手腳俱全”的復(fù)合機(jī)器人成為了市場的新趨勢(shì)，將物料搬送、抓取組裝等工序濃縮結(jié)合在了一個(gè)機(jī)構(gòu)內(nèi)。此類復(fù)合機(jī)器人如何避開障礙物和工作人員，防止工作物被損壞？
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αSTEP AZ系列 | 
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如上圖以EAS系列滑臺(tái)作為示例，一旦復(fù)合機(jī)器人的機(jī)械手在伸出碰撞到障礙物時(shí)，觸發(fā)TLC信號(hào)后執(zhí)行EVENT JUMP跳轉(zhuǎn)程序立即回彈，對(duì)機(jī)械手中夾取的工件也能起到保護(hù)作用。
將此類緊急判斷的程序直接交給驅(qū)動(dòng)器通過信號(hào)實(shí)現(xiàn)動(dòng)作切換，無需上位指令也可使得安全性得到保障。
EVENT跳轉(zhuǎn)功能介紹
由支援軟件 MEXE02可以設(shè)置Event跳轉(zhuǎn)功能以及運(yùn)行電流，并通過I/O控制選擇程序段實(shí)現(xiàn)切換動(dòng)作。
Event跳轉(zhuǎn)功能的應(yīng)用
●無壓推時(shí)：NO.0運(yùn)行至結(jié)束。（無Event發(fā)生，即機(jī)構(gòu)沒有碰到障礙物正常運(yùn)行） ●有壓推時(shí)：檢測(cè)到TLC輸出的ON邊緣后，開始NO.1的運(yùn)行。（Event發(fā)生，即機(jī)構(gòu)碰觸到障礙物后返回原點(diǎn)） 
實(shí)際程序使用示例
運(yùn)行數(shù)據(jù)的設(shè)定例  運(yùn)行I/O Event設(shè)定例  相關(guān)產(chǎn)品
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